O início formal do projecto de criação de um equipamento social correspondente às necessidades da população do Penedo, deu-se em 15/09/84, data em que foi feito o primeiro pedido de apoio à Câmara Municipal de Cascais para a sua construção.

Em 1987, a Associação passa a ter a actual denominação “Associação dos Idosos e Deficientes do Penedo”, constituída por um grupo de 10 pessoas empenhadas, que começaram a realizar actividades direccionadas para a angariação de fundos, visando a construção de instalações que albergassem as áreas de A.T.L., Centro de Dia, Centro de Convívio e Apoio Domiciliário.

A escritura para a constituição da Associação é concretizada a 09/03/87, com publicação no Diário da República nº 77, III Série, de 02/04/87. Em resultado da capacidade organizativa e persistência dos seus elementos, em 23/10/88 foi aprovada pela Câmara Municipal de Cascais a proposta de cedência de  um terreno, em regime de direito de superfície, sendo lavrada a escritura a 19/01/89.

Em 09/11/89, conforme Diário da República, a Associação é oficializada como Instituição Particular de Solidariedade Social, objectivo que desde o início vinha perseguindo.

A Associação dos Idosos e Deficientes do Penedo é uma Instituição Particular de Solidariedade Social, que emergiu da comunidade, como forma de resposta aos problemas sociais da população. A sua atuação visará sempre constituir um contributo enriquecedor para o desenvolvimento da comunidade onde está inserida, bem como uma via de dinamização da participação social responsável, reforçando o espírito de solidariedade.